Este é o comportamento padrão em zsh. Os complete-word e expand-or-complete widgets zle não expandem os parâmetros cujo value é um nome de diretório, contanto que exista um / após (ou seja, $foo/<TAB> ).
Existem muitas maneiras de personalizar esse comportamento. Por exemplo, talvez você tenha configurado o Tab para executar expand-or-complete-prefix . Há também estilos como expand e keep-prefix que afetam essa comportamento também.