Outra abordagem usando o perl para remover novas linhas que são precedidas por \
e espaço em branco:
$ perl -pe 's/\\n/ /' file | grep XXX
thisXXX line has a continuation line
a multipleXXX continuation line
Para remover espaços extras, passe-o pelo sed:
$ perl -pe 's/\\n/ /' file | grep XXX | sed 's/ */ /g'
thisXXX line has a continuation line
a multipleXXX continuation line