Tente:
find . -type f -name "*.txt" -printf '%h\n' | sort | uniq
Isso funciona da seguinte maneira:
find . -type f -name "*.txt" -printf '%h\n' - encontre todos os arquivos que terminam em *.txt e imprima seu diretório ( %h ) seguido por uma nova linha.
| sort - classifica os diretórios
| uniq - remover duplicatas