Com o seu prefixo, você precisará executar algo como /usr/local/openssl/bin/openssl .
Se você não quiser digitar o nome do caminho completo, então você pode adicionar o diretório /usr/local/openssl/bin ao seu PATH, ou você pode ligar simbolicamente o comando openssl em /usr/local/bin (assumindo que está no seu PATH).
por exemplo,
sudo ln -s /usr/local/openssl/bin/openssl /usr/local/bin