awk só faz decimal, octal e hexadecimal, não binário. Você poderia usar perl :
perl -lane 'BEGIN{$, = " "} print unpack "(H2)*", pack("(B8)4", @F)'
Com dc e GNU tac (consulte também tail -r em alguns sistemas):
{ echo 16o2i; cat; echo f; } < file.txt | dc | tac
Com bc (supondo que seu erro de sintaxe era sobre o operador <<< zsh usado em um shell diferente de zsh ou versões recentes de bash / ksh93 / mksh / yash )
{ echo 'obase=16; ibase=2'; tr -cs 01 '[\n*]'; } < file.txt | bc