O que você procura é normalmente chamado de modo de quiosque.
Quiosque do zero
Há um bom tutorial no blog de alandmore intitulado: Criando um quiosque com Linux e X11: edição 2011 .
Veja que isso é apenas um começo.
LiveCD
Além disso, eu consideraria usar um LiveCD para esse tipo de situação, pois isso limitaria qualquer dano permanente que alguém possa causar se jogar o sistema.
PPL Quiosque
Havia um projeto intitulado: PPL Kiosk - Quiosque LiveCD para a Biblioteca Pública de Princeton . O projeto parece estar morto, mas há um link para um script: kioskscript.sh que pegará um sistema Ubuntu e configurará um modo de quiosque dentro isso.
Quiosque em 10 passos fáceis
Este tutorial intitulado: Quiosque Ubuntu 12.04 em 10 passos fáceis , não faz qualquer endurecimento do sistema, mas mostra como você pode configurar o Ubuntu para abrir apenas um navegador da web após a inicialização.
Indo além
O acima não é de forma alguma exaustivo, mas deve dar-lhe um começo. Eu gastaria mais tempo pesquisando sobre "Linux Kiosk LiveCD" para dicas e truques adicionais.