O primeiro passo é instalar um programa do Windows para acessar partições Linux a partir do Windows, conforme descrito aqui: ( Melhor maneira de acessar a extção nas janelas )
A próxima etapa é editar /boot/grub/grub.cfg e pesquisar timeout alterando o valor de 0 para 5 .
Salve o arquivo e reinicie.
Observe que, após a reinicialização do Ubuntu, você ainda precisa alterar /etc/default/grub , caso contrário, na próxima vez que você executar sudo update-grub , o tempo limite retornará a zero.