Se você estiver usando bash use o mecanismo glob estendido:
shopt -s extglob
cp ABC_123* /server1/
cp !(ABC_123*) /server2/
O !(pattern) corresponderá a tudo exceto ao padrão fornecido.
Em zsh coisas semelhantes seriam
setopt extendedglob
cp AB_123* /server1/
cp *~AB_123* /server2/
ou ainda mais simples
cp ^AB_123* /server2/