Faça:
rename -n 's/^([A-Z])/_\L$1/' */
-
^([A-Z])corresponde a qualquer letra maiúscula no início e coloca no grupo capturado 1 -
Na substituição, estamos em minúsculas (
\L) o grupo capturado 1 com perpendendo_ -
*/corresponde apenas aos diretórios
Remova -n da ação real de renomeação:
rename 's/^([A-Z])/_\L$1/' */