grub-mkimage cria uma imagem do GRUB 2, não uma imagem do GRUB Legacy. grub rescue> também é um sinal de que você está inicializando o GRUB 2.
Você deve estar carregando stage2 em vez de pxegrub.0 aqui.
Algumas versões do GRUB Legacy são habilitadas para netboot, mas para sugerir qual usar e de onde, eu preciso conhecer seu sistema operacional, ou possivelmente pelo menos qual modelo de placa de rede QEmu que você emule (O MirBSD tem um número de imagens pré-compiladas com capacidade de inicialização do GRUB Legacy).