O arquivo de texto apenas define o que está embutido no kernel; coisas que você não coloca lá geralmente acabam sendo compiladas como módulos carregáveis do kernel.
E sim, durante a inicialização - ou após o kldloading de um módulo do kernel - a rotina "probe" do driver é executada; essa rotina é responsável por descobrir se há algum hardware suportado pelo driver. Se estiver, a função do driver "attach" será executada; esse realmente anexa a instância do driver a um dispositivo. O FreeBSD geralmente não tenta carregar automaticamente os módulos do kernel, então se o driver não estiver embutido no kernel, você deve carregá-lo manualmente (kldload), ou usar script rc para carregá-los (usando kld_list rc variable), ou usar bootloader para pré-carregá-los (editando /boot/loader.conf).