Uma distribuição Linux consiste em muitas partes. Todas as partes baseadas em software licenciado sob a licença GNU GPL e outras licenças copyleft devem ter a fonte de código liberada. Por exemplo, se você envia algo construído em um kernel Linux, você deve fornecer o código-fonte do kernel Linux, bem como qualquer patch que você tenha feito no kernel (no entanto, para o kernel Linux, Linus Torvalds interpreta a GPL como não fornecer código-fonte para código que é carregado apenas como um módulo). Você pode enviar o código-fonte em um CD ou oferecer que as pessoas façam o download do site ou de qualquer outro método razoável.
Você não precisa fornecer código-fonte para programas não-GPL que estão incluídos no mesmo sistema. A maioria das distribuições (Red Hat, SuSE, Ubuntu, e até mesmo Debian¹) fornecem alguns softwares não-livres apenas em formato binário.
Existem outras variantes do Unix que não só não exigem licenciamento aberto de qualquer componente principal, mas também o proíbem. Claro, o outro lado é que você terá que pagar para licenciá-los. Eles tendem a estar operando no grande domínio do servidor, não no mundo incorporado: Solaris, AIX, HP-UX, SCO ... O iOS da Apple é executado no que às vezes é chamado de sistema embarcado de ponta (MP3 players, telefones celulares), mas eles são exclusivamente do hardware da Apple, você não poderá licenciar o SO.
Existem também variantes unix licenciadas sob uma licença BSD . Uma licença BSD permite que você faça praticamente o que deseja com eles, com apenas uma provisão que você reconhece que há algum software licenciado pela BSD dentro (os detalhes do requisito de reconhecimento dependem da versão da licença). Existem várias distribuições unix onde todo o sistema central é fornecido sob uma licença BSD: FreeBSD, OpenBSD, NetBSD são os principais. Observe que alguns componentes possuem licenças diferentes; em particular, o compilador C é o GCC, que está sob a GNU GPL (você provavelmente não estaria enviando o compilador).
Para um sistema incorporado, é mais provável que o MINIX seja apropriado. Ele é publicado sob uma licença BSD e projetado para sistemas de ensino e embarcados.
Uma grande vantagem do Linux é que ele possui drivers para praticamente qualquer sistema que você possa encontrar. Este não é o caso de outros unices. Mesmo para o MINIX, é provável que você tenha que escrever vários drivers.
Em um sistema comercial incorporado, o valor não está no próprio sistema operacional. O valor está na integração de todo o componente de hardware e software e na criação de um produto confiável e utilizável a partir dessas peças diferentes. Insistir em um sistema embarcado livre de software livre, em muitos casos, não é apenas reinventar a roda, mas reinventar cada parte do veículo. Concentre-se na parte em que você está agregando valor e reutilize o que já foi experimentado e testado para o resto. Fornecer código-fonte para componentes da GPLv2 tem um custo insignificante (a situação é um pouco mais complexa para a GPLv3, mas estamos ficando muito fora do assunto).
¹ Existe alguma controvérsia sobre se o software não-livre que o projeto Debian fornece para instalação no sistema Debian é parte da distribuição Debian ou software que por acaso é distribuído pelo projeto Debian e empacotado para instalação nos sistemas Debian. É como um pato, anda como um pato e não quero ser arrastado para a disputa se é um pato.