Um utilitário que parece funcionar bem com manipulação de escapes ansi e edição de linha de entrada de um texto datilografado é ansi2html.sh que obviamente gera html. Você pode visualizar esta saída em seu navegador e usar seus recursos de impressão, ou, se você não se importar em perder as cores, converta o html de volta para texto simples sem escapes, por exemplo, com
ansi2html.sh <mytypescript | w3m -dump -T text/html >out.txt
Você pode usar enscript
para imprimir arquivos de texto simples.