Thx to @RuiFRibeiro Encontrei alguns recursos no site do AskUbuntu e um deles estava apontando para um obsoleto cups.org FAQ, o que me levou a um link que eu havia perdido antes: link . Esta página lista as diferenças mais importantes:
Protocolo AppSocket
O protocolo AppSocket (às vezes também chamado de protocolo JetDirect, devido às suas origens com as interfaces de rede HP JetDirect) é o mais simples, mais rápido e geralmente o protocolo de rede mais confiável usado para impressoras. A impressão do AppSocket normalmente acontece na porta 9100 e usa o esquema URI de soquete:
socket://ip-address-or-hostname
Protocolo de impressão via Internet (IPP)
O IPP é o único protocolo que o CUPS suporta nativamente e é suportado pela maioria das impressoras de rede e servidores de impressão. A impressão IPP normalmente acontece na porta 631 e usa os esquemas http (Windows), ipp e ipps URI:
http://ip-address-or-hostname:port-number/resource
ipp://ip-address-or-hostname:port-number/resource
ipps://ip-address-or-hostname:port-number/resource
Protocolo Line Printer Daemon (LPD)
LPD é o protocolo de impressão de rede original e é suportado por muitas impressoras de rede. Devido a limitações no protocolo LPD, não recomendamos usá-lo se a impressora ou o servidor suportar um dos outros protocolos. A impressão LPD normalmente acontece na porta 515 e usa o esquema URI do lpd:
lpd://ip-address-or-hostname/queue