Tudo o que você pode fazer é definir targetpw
como padrão, mas isso não exigirá root
para inserir qualquer senha. Você não pode configurar sudo
para fazer isso e também não faria sentido, pois root
pode sempre fazer o que quiser ( su
também não pede senha, não é?).
Então coloque
Defaults targetpw
no seu arquivo /etc/sudoers
e você deve ter o comportamento su
.