Tudo o que você pode fazer é definir targetpw como padrão, mas isso não exigirá root para inserir qualquer senha. Você não pode configurar sudo para fazer isso e também não faria sentido, pois root pode sempre fazer o que quiser ( su também não pede senha, não é?).
Então coloque
Defaults targetpw
no seu arquivo /etc/sudoers e você deve ter o comportamento su .