Da página do manual:
ssh-keygen can create RSA keys for use by SSH protocol version 1 and DSA, ECDSA or RSA keys for use by SSH protocol version 2. The type of key to be generated is specified with the -t option. If invoked without any arguments, ssh-keygen will generate an RSA key for use in SSH protocol 2 connections.
Então, isso é RSA por padrão. Observe que ssh-keygen
imprime o tipo de chave que está gerando na primeira linha de saída.