Você está usando /bin/sh como um shell, que parece aceitar apenas recursos sh simples.
Recursos avançados como ${//} são extensões disponíveis apenas em shells como o bash.
Basta mudá-lo e tudo deve funcionar.
Veja também man rename (às vezes chamado de prename onde rename é o do util-linux). Isso deve fazer exatamente o que você precisa:
rename 's/^foo/boo/' foo*.jpg
Se você usou /bin/sh intencionalmente, você pode usar:
mv -- "$f" "boo${f#foo}"
Dê uma olhada no man sh para detalhes.