Como root (talvez seja necessário executar sudo -i ou sudo su - ) criar um novo usuário,
root@pi# useradd -m myuser
então su para o usuário
root@pi# su - myuser
edite o arquivo (como myuser) ~/.ssh/authorized_keys e adicione a chave pública de outro computador a ele,
myuser@pi$ echo "your-public-key-in-here" >> ~/.ssh/authorized_keys
# or just open in vi/nano and paste the key inside it
Verifique também se as permissões do arquivo são somente leitura / gravação para o proprietário - myuser neste caso
root@pi# chmod 600 /home/myuser/.ssh/authorized_keys
root@pi# chown myuser:myuser /home/myuser/.ssh/authorized_keys