Como disse @Archemar, você deve encaminhar a porta 22 para uma de suas máquinas. O roteador não pode presumir que você deseja uma porta encaminhada, mesmo que apenas uma máquina esteja atrás do roteador. O padrão é bloquear tudo, o que é sensato do ponto de vista da segurança.
AFAIK, isso significa
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Atribuindo um IP local estático a cada máquina para a qual você deseja encaminhar uma porta. Se você usar DHCP, estará fazendo isso na interface de configuração do roteador, atribuindo um IP ao endereço MAC da máquina (ou seja, ao endereço MAC da sua interface de rede).
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Encaminhando a porta 22 para o IP estático de sua escolha.
Você não perguntou, mas se quiser usar o ssh em várias máquinas em sua rede local, pode fazê-lo usando portas não padrão, uma para cada máquina.