siga o link abaixo. Isto irá resolver o seu problema. Eu fiz o mesmo passo ontem. Por favor, diga também a versão do sistema operacional.
sudo nano /etc/apt/sources.list
e insira abaixo da linha
deb link xenial contrib
execute o comando sudo apt-get update
abaixo do comando
sudo apt-get install linux-headers-$(uname -r) build-essential virtualbox-5.1 dkms
siga o link abaixo