Você precisa escapar dos caracteres especiais, por exemplo,
$ rsync server:/var/log/foo/2014-07-06-\*.log .
ou
$ rsync 'server:/var/log/foo/2014-07-06-*.log' .
Ou melhor, instale url-quote-magic
, por exemplo
autoload -Uz url-quote-magic
zle -N self-insert url-quote-magic
zstyle ':urlglobber' url-other-schema http https ftp mailto
para que o zsh faça isso automaticamente por você. Você pode querer adicionar outros esquemas de URL ...
EDIT: Como alternativa, você pode unsetopt NOMATCH
, para que um erro ocorra novamente no comportamento do shell POSIX, mas eu o desencorajaria a fazer isso, porque poderia levar a resultados inesperados em alguns casos.