Como root, edite /etc/default/grub e GRUB_CMDLINE_LINUX add:
--default-console=none
Em seguida, execute update-grub e tente reiniciar.
Eu não tenho um sistema Ubuntu aqui para testar isso, mas tenho certeza que ele deve suprimir a saída do upstart (o daemon de inicialização que executa seus scripts), mas não as mensagens de inicialização inicial do kernel. Para fazer isso, adicione também
quiet loglevel=0
para GRUB_CMDLINE_LINUX antes do --default-console bit, que deve ser o último.