Usar a --export flag foi a chave (Obrigado pela dica, @Johan Myréen). Assim, para ver os detalhes e impressões digitais do certificado, isso funciona:
p11tool --export <certurl> | openssl x509 -text -noout
p11tool --export <certurl> | openssl x509 -fingerprint -noout #defaults para impressão digital SHA1
p11tool --export <certurl> | openssl x509 -fingerprint -noout -md5 #para impressão digital MD5