Como disse @Jakuje, usar o Forward Agent e usar uma chave em sua máquina local segura é melhor.
No entanto, se você precisar fazer o que diz, use uma ferramenta como keychain
(github.com/funtoo/keychain) ou ssh-find-agent
(github.com/wwalker/ssh-find-agent (escrevi o último, e muitos ainda o usam, mas eu mudei para usar o antigo.) Ambas as ferramentas procuram por agentes gpg ou ssh e conectam seu ambiente a eles por você.