Seu kernel não inclui os drivers necessários para acessar o sistema de arquivos raiz (por exemplo, o módulo ahci sata e possivelmente também o módulo ext4).
Você precisa fornecer um initrd / initramfs que carregue os módulos apropriados ou você precisa compilar um kernel que inclua os drivers necessários estaticamente (não como módulos).
Como seu rootfs não inclui ferramentas para carregar módulos, sugiro que você construa um kernel não modular.