Descobri isso!
Então o link link aqui estava certo, com algumas modificações, já que eu não estava inicializando fora de um USB, mas teve controle dos discos GRUB. Então a entrada se tornou: menuentry "Truecrypt Rescue" { linux16 / boot / memdisk iso initrd16 /boot/TCRD.iso }
No meu caso, o diretório de inicialização estava em uma partição separada, então ficou: menuentry "Truecrypt Rescue" { linux16 / memdisk iso initrd16 /TCRD.iso }
Eu também percebi que o memdiskfind não é memdisk, então eu tive que encontrar o memdisk. O pacote syslinux embutido no Ubuntu parece não ter, então eu baixei o syslinux do online (aqui: link ).
Eu então executei 'make' a partir da pasta memdisk (e se o comando falhou, os programas instalados necessários) - isso gerou um arquivo memdisk, que eu copiei na minha pasta de inicialização - e voila!
Nota: o linux pode funcionar em vez do linux16 e initrd em vez do initrd16.