Faça algo assim com o seu script de lançamento:
./server & server_pid=$!
./client1 & client1_pid=$!
./client2 & client2_pid=$!
echo 'kill "$@"' "$server_pid $client1_pid $client2_pid" >.kill.sh
E chame ./kill.sh
para matar todos os processos. O ponto chave é usar $!
para recuperar o PID do último comando em segundo plano. Você pode preferir outros métodos para armazená-lo e usá-lo posteriormente.