pam_tty_audit(8) foi escrito exatamente para este problema:
Examples
Audit all administrative actions.
session required pam_tty_audit.so disable=* enable=root
Você pode colocar isso em /etc/pam.d/sudo para auditoria somente sudo(8) ou em /etc/pam.d/common-session se você quiser auditar tudo o que root faz em qualquer console.