Uma opção (hacky) é inicializar no ubuntu por padrão e então usar este tutorial para inicializar no Windows a partir daí.
Pessoalmente, é o que eu faço, já que é rápido e simples e não preciso chegar às janelas com frequência.
Outra opção seria instalar um wrapper em torno do grub que suporte a tela sensível ao toque. Ouvi dizer que o rEFInd é bom, mas eu não testei no meu SP3. Aqui está um post falando sobre isso, e aqui está uma instalação rápida guia:
sudo apt-add-repository ppa:rodsmith/refind
sudo apt-get update
sudo apt-get install refind