Bem, parece que a nova maneira de fazer as coisas nas distribuições mais recentes é usar o Upstart - link
Isso deve permitir a execução de tarefas em paralelo, bem como a sintaxe limpa. Os procedimentos init do SystemV através do init.d e rc.d supostamente estão lá apenas para compatibilidade com versões anteriores.
Ler o manual parece que o Upstart é uma solução muito poderosa e limpa, mas ainda tenho muito o que estudar.