solução awk:
$ a="Text1 somethingAA0123456something,elseAA9876543foo text1"
$ awk -F"[ ,]" '{match($2,/(AA[0-9]{7})/,a);match($3,/(AA[0-9]{7})/,b);print $1,a[1],",",b[1],$NF}' <<<"$a"
Text1 AA0123456,AA9876543 text1
Isso também funciona:
$ awk '{match($0,/(\w+\s)(\w+)(\w\w[0-9]{7})(\w+,\w+)(\w\w[0-9]{7})(\w+\s)(\w+)/,a);print a[1],a[3],",",a[5],a[7]}' <<<"$a"
UPDATE
Para seus novos requisitos e com o GNU awk você pode usar algo assim:
$ echo "$b"
Text1 somethingAA1111111something,elseAA2222222fooblahAA3333333^blahblahAA4444444 text1
Text2 somethingAA1111111something,elseAA7777777fooblahAA5454545^blah text2
Text3 somethingAA1111111something,elseAA2222222foo text3
$ awk '{gsub(/(AA[0-9]{7})/," & ",$2)}1' <<<"$b" |awk '{printf("%s ",$1);for (i=2;i<NF;i++) {if($i ~ /AA[0-9]+/) printf("%s%s",$i,(i==NF-1)?" ":",")}}{printf(" %s\n",$NF)}'
Text1 AA1111111,AA2222222,AA3333333,AA4444444 text1
Text2 AA1111111,AA7777777,AA5454545, text2
Text3 AA1111111,AA2222222, text3
Apenas a armadilha de que há uma vírgula extra em alguns registros após a última AAXXXXXXX. Espero que isso não seja um grande problema.
Esta solução combina dois awk.
O primeiro awk transforma cada linha injetando um espaço antes e depois de cada AAXXXXXXX
encontrado:
$ echo "$a"
Text2 somethingAA1234567something,elseAA0987654fooblahAA3333333^blah text2
$ awk '{gsub(/(AA[0-9]{7})/," & ",$2)}1' <<<"$a"
Text2 something AA1234567 something,else AA0987654 fooblah AA3333333 ^blah text2
Estes registros transformados são então alimentados para o segundo awk que imprime o primeiro campo, o último campo e os campos intermediários que correspondem ao padrão AAXXXXXXX