A razão pela qual ssh-copy-id
falha é porque precisa de autenticação de senha para ser ativada para passar o ID. Na página man desse utilitário:
ssh-copy-id is a script that uses ssh(1) to log into a remote machine (presumably using a login password, so password authentication should be enabled
Não é possível autenticar com segurança de outra maneira, pois o código ainda não foi copiado. Se você pudesse executar esse comando sem autenticação prévia, qualquer um poderia adicionar sua ID ao servidor.
Você certamente poderia desativar a autenticação de senha depois que a ID fosse copiada com sucesso se não quisesse que a autenticação por senha fosse ativada no futuro. Como alternativa, você pode copiar e colar manualmente o ID entre as duas máquinas e, em seguida, não é necessário usar o utilitário ssh-copy-id
.