Você pode ver o feh ( link ), que tem uma opção --caption-path:
--caption-path PATH
Path to directory containing image captions. This turns on caption
viewing, and if captions are found in PATH, which is relative to
the directory of each image, they are overlayed on the displayed
image. e.g with caption path "captions", and viewing image
images/foo.jpg, caption will be looked for as "images/cap-
tions/foo.jpg.txt"
Você pode até editar as legendas enquanto visualiza a imagem:
c, C Caption entry mode. If --caption-path has been specified, then
this enables caption editing. The caption will turn yellow and be
editable, hit enter to confirm and save the caption, or hit escape
to cancel and revert the caption.
Infelizmente, você não pode escolher a cor, a posição ou o tamanho da legenda, por isso é de uso limitado.
EDIT: meus comentários foram no feh 1.3.4. A versão mais recente tem opções adicionais para legendas.
Adicionando referência à minha própria pergunta: Visualizador de imagens semelhante a xv que me permite anotar / marcar imagens?