Existem muitas soluções para isso. @Acorbe está correto que okular é uma dessas soluções. Se você está procurando algo mais leve, talvez também queira dar uma olhada em zathura . Ou, se tudo o que você quer fazer é ver o conteúdo do texto (em um layout semelhante, mas não exatamente o mesmo), você também pode simplesmente abrir o PDF com vim . Por padrão, o que o vim mostrará a você é essa visualização apenas de texto simplificada.
De qualquer forma, o pdftk é poderoso para o uso de linha de comando (como Acorbe mencionou), mas não oferece uma maneira de visualizar o arquivo resultante (não que eu saiba de qualquer maneira).