Não. O trabalho de tcpserver é apenas distribuir conexões de entrada para um programa e executar algum controle de acesso baseado em IP e um pouco de monitoramento de carga. Ele não lê o conteúdo do fluxo TCP: esse é o trabalho do programa chamado por tcpserver .
Para executar um comando arbitrário em um servidor remoto, o servidor deve estar executando um servidor SSH. É claro que você precisaria de uma conta e uma maneira de autenticar (normalmente uma senha ou chave): como regra, as pessoas não querem que pessoas aleatórias executem comandos arbitrários em seus computadores.