Quando eu tenho um centOS6
no Virtualbox eu costumo adicionar /etc/rc.local
(lado da máquina de convidado) uma linha como esta:
mount -t vboxsf -o umask=0000,gid=48,uid=48 name-of-the-shared-folder /path/of/the/mounted/directory
isso deve montar a pasta compartilhada automaticamente na inicialização da VM.
PS: se você tiver um, poderá obter seu nome de domínio atual abrindo um terminal e executando, por exemplo. o seguinte comando:
domainname
ATUALIZAÇÃO de Arseni Prokharchyk:
Eu devo dizer que, sem a resposta de neok, este não funcionou para mim.