Bash globs
Não use regex. Use globs (supondo que você esteja usando o bash).
ls l??*
Explicação
-
?
representa um único caractere. -
*
significa zero ou mais caracteres.
Regex
Se você realmente quisesse usar o regex, poderia usar
ls | grep "^l...*"
Explicação
-
.
representa um único caractere. -
.*
significa zero ou mais caracteres.