O MATLAB de 2010 é bem antigo; versões modernas do MATLAB (r2015b) não usam mais libXp.so
.
$ pwd
/opt/Attic/matlab.r2010b
$ cd bin/glnxa64/
$ ldd MATLAB | grep -i libxp
libXpm.so.4 => /usr/lib64/libXpm.so.4 (0x00000032e7400000)
libXp.so.6 => not found
$ cd /opt/matlab.r2015b/bin/glnxa64/
$ ldd MATLAB | grep -i libxp
$
Você precisará atualizar o MATLAB para uma versão atual ou descobrir uma maneira de portar a antiga biblioteca de tempo de execução libXp do X.Org X11 para executar no Ubuntu 15, ou talvez executar o MATLAB em um virt executando um sistema operacional mais antigo versão.