Se eu entendi a sua pergunta corretamente, você está procurando uma solução para o ssh de forma transparente em seu servidor de laboratório através da máquina visível do lado de fora (vamos chamá-la de gate).
Como lbutlr mencionou a primeira coisa que vem à mente é entrar primeiro no ssh e de lá para o ssh no seu servidor de laboratório. Isso funciona, mas não é muito conveniente e você não pode fazer o scp diretamente entre você e o servidor.
Solução muito melhor: confira este artigo sobre como usar o recurso ProxyCommand
do ssh. Com isso, você pode instruir o gate para agir como um proxy, então você apenas digita ssh lab_server
e tudo funciona (mesmo scp!).