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Suponho que
sudo su - user1peça uma senha porquesudoestá configurado para solicitar uma senha para alternar para o root. -
sudo su - user1muda para a raiz (sesudopermitir) e executasu - user1, que alterna parauser1.sudo -su user1executa um shell comouser1. No primeiro caso,sué um comando, executado porsudo; na segunda, são as duas opções-se-udadas ao comandosudo.
sudo -u user1 falha porque você disse a sudo para fazer algo como user1 , mas não sabe o que; você precisa especificar um comando para executar ou -s para iniciar um shell.
Veja su vs sudo -s vs sudo -i vs sudo bash para uma discussão mais geral.