VNC se você estiver falando sobre GUI (ou x11vnc no servidor se você quiser se conectar a uma sessão em execução ), existem várias implementações disponíveis . Você tem que acessar o servidor de alguma forma do lado de fora, expondo o VNC diretamente para a internet não é recomendado. Para um túnel seguro, considere o OpenVPN. Ou, para um menor esforço, o túnel VNC através do ssh ( ssvnc é bom para isso).
Se você está falando sobre acesso apenas a texto, nada é melhor do que o antigo ssh ou o mosh .
Em suma, existem muitas possibilidades e isso depende da acessibilidade da sua rede.