Uma rede VPN geralmente usa uma interface diferente no seu host para que você ainda possa usar sua outra interface e o IP público. Então, você ainda poderá acessar seu servidor SSH como antes.
A implementação usual usada para configurar uma rede VPN é openvpn
(clientside e serverside). Todo o processo de configuração é um pouco longo para ser descrito inteiramente aqui e depende de suas necessidades específicas. Aqui estão três links para você começar.
O segundo link é do wiki do Debian, mas a configuração é idêntica para o CentOS. O terceiro link lhe dará detalhes específicos sobre a instalação openVPN
no CentOS.