Um utilitário aberto agnóstico para ambiente de desktop é xdg-open , que poderia Preencha sua necessidade. É provavelmente empacotado com alguns outros utilitários de xdg-utils .
Ele é discutido aqui com bastante frequência, veja por exemplo esta questão para detalhes sobre como configurá-lo.
(Outros ambientes de área de trabalho também vêm com *-open utilitários, por exemplo, há exo-open do XFCE)