Obrigado à z3bra por ter me apontado que o projeto ldm era um projeto muito útil:
É um dispositivo leve, seguindo a filosofia UNIX escrita em C e baseada em udev e libmount. Funciona muito bem.
Para instalar no debian a partir da fonte:
git clone https://github.com/LemonBoy/ldm.git
make
sudo make install
E o para usar como um daemon use a opção -d:
export USERID='id -u'
export GROUPID='id -g'
sudo ldm -d -u $USERID -g $GROUPID
É perfeito e agora, quando você conecta um usb, ele é montado automaticamente.