Parece que o driver proprietário da nvidia (versão 96.43.xx.xx) suporta a GeForce4 Go 420: link
Eu acho que no Ubuntu, o pacote é chamado nvidia-graphics-drivers-96 : link
Com esses drivers, você não deve ter problemas com o GL ou usar aceleração no X. Apenas certifique-se de estar executando o X com os drivers proprietários da nvidia.