veja Linux Kernel: Bom tutorial para iniciantes
Esta pergunta provavelmente já foi respondida, mas você pode começar com alguns sites, como o link , que pode ter mais informações.
Navegando pelo kernel O diretório de documentação é imensamente útil. veja link
Começar com o módulo esqueleto é bom e dar uma olhada em alguns dos drivers mais mantidos, mas não sei de que tipo você está interessado.
Eu definitivamente faria um dos cursos on-line (ou compraria um livro) sobre como usar o sistema de controle de versão do GIT se você ainda não o fez.