-I
não é a opção certa para você. O que você precisa é o seguinte:
find . -name '*.pdf' -type f -exec sh -c 'pdftk "$@" cat output /tmp/out.pdf' x {} +
Algumas isenções de responsabilidade estão em ordem aqui:
a) Your current working dir. != /tmp
b) The sh is run just once otw, the out.pdf will be overwritten by the last run.
c) Your sh stores the 1st -> $0, 2nd -> $1, 3rd -> $2, etc.
Embora todos os itens acima possam ser trabalhados, isso é suficiente para você começar.