Eu quero iniciar o slcand (o daemon do espaço de usuário para o driver de interface CAN da linha serial) quando meu dongle do Lawcel CanUSB estiver conectado. Eu segui o guia passo-a-passo de Pascal Walter e todos parece funcionar ( slcan0 está lá e eu posso bind (2) ), exceto que eu nunca realmente recebo nada (somente mensagens de saída são visíveis em candump e Wireshark).
A regra do udev é a seguinte:
# Lawicel CANUSB module
ACTION=="add", ENV{ID_MODEL}=="CANUSB", ENV{SUBSYSTEM}=="tty", RUN+="/usr/bin/logger [udev] Lawicel CANUSB detected - running slcan_add.sh!", RUN+="/usr/local/bin/slcan_add.sh $kernel"
ACTION=="remove", ENV{ID_MODEL}=="CANUSB", ENV{SUBSYSTEM}=="usb", RUN+="/usr/bin/logger [udev] Lawicel CANUSB removed - running slcan_remove.sh!", RUN+="/usr/local/bin/slcan_remove.sh"
com /usr/local/bin/slcan_add.sh
#!/bin/sh
# Bind the USBCAN device
slcand -o -c -f -s8 /dev/$1 slcan0
sleep 2
ifconfig slcan0 up
e /usr/local/bin/slcan_remove.sh
#!/bin/sh
# Remove the USBCAN device
pkill slcand
No entanto, quando executo manualmente sudo /usr/local/bin/slcan_remove.sh && sudo /usr/local/bin/slcan_add.sh ttyUSB0 , tudo funciona como esperado e posso ver todas as mensagens CAN com candump slcan0 ).
A interface parece a mesma do udev. ip link show slcan0 dá:
91: slcan0: <NOARP,UP,LOWER_UP> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UNKNOWN mode DEFAULT group default qlen 10
O NetworkManager tem um problema com slcan0, mas isso também aparece ao criar o slcan0 manualmente como descrito acima. A saída de tail -f /var/log/syslog ao conectar é:
May 26 18:29:18 laurenz-T440p logger: [udev] Lawicel CANUSB detected - running slcan_add.sh
May 26 18:29:18 laurenz-T440p slcand[14924]: starting on TTY device /dev/ttyUSB0
May 26 18:29:18 laurenz-T440p slcand[14925]: attached TTY /dev/ttyUSB0 to netdevice slcan0
May 26 18:29:18 laurenz-T440p slcand[14925]: netdevice slcan0 renamed to slcan0
May 26 18:29:18 laurenz-T440p NetworkManager[866]: SCPlugin-Ifupdown: devices added (path: /sys/devices/virtual/net/slcan0, iface: slcan0)
May 26 18:29:18 laurenz-T440p NetworkManager[866]: SCPlugin-Ifupdown: device added (path: /sys/devices/virtual/net/slcan0, iface: slcan0): no ifupdown configuration found.
May 26 18:29:18 laurenz-T440p NetworkManager[866]: <warn> /sys/devices/virtual/net/slcan0: couldn't determine device driver; ignoring...
ps -fauxw | grep can (início manual como acima):
root 1221 0.0 0.0 4336 100 ? Ss 11:38 0:00 \_ slcand -o -c -f -s8 /dev/ttyUSB0 slcan0
ps -fauxw | grep can (re-plugging acionou o udev start):
root 1362 0.0 0.0 4336 96 ? Ss 11:45 0:00 slcand -o -c -f -s8 /dev/ttyUSB0 slcan0
Qual poderia ser o problema com o udev? Como posso consertar isso?
Atualização: Ok, então adicionei um Ixxat USB-to-CAN V2 e instalei seu driver SocketCan. Tem o mesmo problema: Tx bem, Rx não funciona.
Curiosamente, posso ligar os dois juntos (120R no meio). Então eu corro candump -d -e -c -x -t absolute any,0:0,#FFFFFFFF em um terminal. Em outro, eu envio quadros CAN com cansend can0 000# (Envie um quadro com CanID 0, comprimento 0 via can0 (o adaptador Ixxat)). O resultado depende se eu iniciei o slcand manualmente ou via udev.
Manual (conforme descrito acima):
$ candump -d -e -c -x -t absolute any,0:0,#FFFFFFFF
(1464614442.246548) can0 TX - - 000 [0]
(1464614442.249320) slcan0 RX - - 000 [0]
Via Udev:
$ candump -d -e -c -x -t absolute any,0:0,#FFFFFFFF
(1464614643.800545) can0 RX - - 20000020 [8] 00 00 00 00 00 00 00 00 ERRORFRAME
no-acknowledgement-on-tx
(1464614643.807361) can0 RX - - 20000020 [8] 00 00 00 00 00 00 00 00 ERRORFRAME
no-acknowledgement-on-tx
(1464614643.814058) can0 RX - - 20000020 [8] 00 00 00 00 00 00 00 00 ERRORFRAME
no-acknowledgement-on-tx
(1464614643.820840) can0 RX - - 20000020 [8] 00 00 00 00 00 00 00 00 ERRORFRAME
no-acknowledgement-on-tx
[and so on...]
Aqui está meu lsmod | grep can :
vcan 16384 0
slcan 16384 1
can_dev 24576 2 ixx_pci,ixx_usb
can_raw 20480 0
can 45056 1 can_raw
Eu estou em uma máquina Ubuntu 14.04 com um kernel 4.4. uname -rv :
4.4.0-21-generic #37~14.04.1-Ubuntu SMP Wed Apr 20 16:33:38 UTC 2016