O suporte a plug-ins Java em navegadores modernos está realmente descontinuado, veja uma explicação em support.mozilla.org , resposta do superusuário e Oracle em si ( o mesmo para o Chrome ).
A Oracle sugere o uso do Internet Explorer ou Safari (que não é muito útil); ou tente um navegador alternativo - não tenho certeza de como instalá-lo na sua distro, mas Pale Moon é um navegador baseado no legado do Firefox, que contém alguns são APIs descontinuadas (inc. NPAPI necessárias para o plugin Java) - veja this Ask Ubuntu pergunta sobre como habilitar o plugin lá.
Veja o guia original da Oracle para o caso de você pode instalar uma versão mais antiga do navegador (o mais recente FF suportando o plugin é 52ESR resp. Chrome 44).
Editar: removeu a extensão IETab sugerida anteriormente, já que perdi o fato de ser somente para Windows, adicionou a sugestão de Pale Moon.