Em C você pode produzir o caractere BEL '\ a'. Em um script, você pode fazer isso com:
echo -e '\a'
Se você não conseguir um som com isso, verifique se não há
blacklist pcspkr
no seu /etc/modprobe.d/blacklist.conf
(e se houver comentário e reinicialização).
Como alternativa, se você tiver um arquivo de som curto de som agradável xyz.mp3
e tiver vlc
instalado, poderá fazer:
cvlc --no-one-instance --volume 100 --quiet --no-loop --no-repeat --play-and-exit xyz.mp3